Milan Rastislav Štefánik sa narodil 21. júla 1880 v Košariskách (od r. 1870 patrili Košariská ako osada do Brezovej pod Bradlom) v rodine ev. farára Pavla Štefánika. Narodil sa ako šieste dieťa. Po ňom ešte prišli na svet ďalší šiesti súrodenci. Deväť detí sa rodičom podarilo vychovať do dospelosti, čo samozrejme pri plate ev. farára na chudobnej fare a takej početnej rodine nebolo ľahké. A tak Štefánik vyrastal v biednom prostredí a jeho život sa takmer ničím nelíšil od života detí košarištianskych roľníkov, hoci bol synom farára. Pavel Štefánik však ako vzdelaný človek a oduševnený slovenský národovec mal doma bohatú knižnicu a aj touto cestou sa snažil ovplyvňovať svoje deti. Malý Milan Rastislav bol teda už od detstva obklopovaný slovenskými knihami a časopismi a od detstva vnímal národnostný útlak a nespravodlivosť. Prvé tri triedy ľudovej školy vychodil v rodnej dedine a učiteľom mu bol slovenský národovec, absolvent slovenského ev. gymnázia v Revúcej Martin Kostelný. Podľa svedectva učiteľa bol Milan Rastislav najlepším žiakom na košarištianskej škole. Otec Pavel sa snažil poskytnúť synovi čo najlepšie vzdelanie a preto aby mohol Milan Rastislav študovať na strednej škole, musel sa dôkladne naučiť po maďarsky. Preto už ako deväťročný odišiel z domu do Šamorína aby sa pripravil na strednú školu. Stredoškolské štúdium začal na ev. lýceu v Bratislave, vtedajšom Prešporku. Tu už študovali jeho dvaja bratia – Igor a Pavel. V tom čase však už bolo lýceum pomaďarčené a z vlasteneckých profesorov tu učil iba Ján Kvačala. Štefánikovimi obľúbenými profesormi boli učiteľ matematiky Ferdinand Hirschmann a triedny profesor Samuel Markusovszky. Štefánik študoval s výborným prospechom no po troch rokoch musel odísť so svojím bratom Pavlom do Šopronu a neskôr do Sarvaša, pretože Pavel dosahoval slabý prospech.